Pūnaha Servo pai i roto i nga Robots

I roto i te umanga karetao, he kaupapa noa nga puku servo.Na te huringa tere o te Ahumahi 4.0, kua whakahoutia ano te puku servo o te karetao.Ko te punaha karetao o naianei ehara i te mea ko te punaha taraiwa te whakahaere i etahi atu toki, engari ki te whakatutuki i nga mahi mohio ake.

I ia kōpuku i roto i te mahi o te karetao ahumahi tuaka-maha, me whakamahi i nga kaha o nga rahi rereke i roto i nga waahanga e toru hei whakaoti i nga mahi penei i te whakahaere huinga.Ko nga motukakei roto karetaoka taea ki te whakarato i te tere rereke me te taipana i nga waahi tika, a ka whakamahia e te kaiwhakahaere ki te whakarite i nga nekehanga i runga i nga toki rereke, e taea ai te tuunga tika.I muri i te whakaotinga o te karetao i te mahi whakahaere, ka whakaitihia e te motuka te taipana i te wa e whakahokia ana te ringa karetao ki tona turanga tuatahi.

Hangaia he tukatuka tohu mana whakahaere teitei, he urupare inductive tika, he taputapu hiko, me te mohio.nga taraiwa motuka, tenei punaha servo tino paika whakarato i nga whakautu tata-tata tonu te tere tika me te mana taipana.

Te tere-tere-tiketike te mana whakahaere servo loop—te whakahaere i te tukatuka tohu me te urupare inductive

Ko te putake mo te whakamohio i te tere-tere-tiketike te mana whakahaere o te servo loop he kore e wehea mai i te whakahoutanga o te mahi miihini miihini.Ka mau i te motini karetao hiko e toru-waahanga tino noa hei tauira, ko te PWM toru-waahanga inverter e whakaputa ana i nga ngaru ngaohiko ngaohiko tere-tere me te whakaputa i enei momo ngaru ki roto i nga awhiowhio toru-waahanga o te motuka i roto i nga waahanga motuhake.O nga tohu hiko e toru, ko nga huringa o te uta motuka ka pa ki nga urupare o naianei ka rongohia, ka whakamamatitia, ka tukuna ki te tukatuka mamati.Ka mahia e te kaitukatuka matihiko nga tohu tukatuka tohu tere tere hei whakatau i te putanga.

Ehara i te mea ko te mahi teitei o te tukatuka mamati e hiahiatia ana i konei, engari he tino whakaritenga hoahoa mo te hiko.Me titiro tuatahi ki te wahanga tukatuka.Ko te tere rorohiko matua me whai tonu ki te tere o nga whakamohoatanga aunoa, kaore he raru.Ko etahi maramara whakahaere mahite whakauru i nga kaitahuri A/D, nga porotiti whakarea te waahi/tere, nga kaihanga PWM, me era atu mea e tika ana mo te whakahaere motuka me te putunga tukatuka, e tino whakapoto ana i te waa tauira o te kopae whakahaere servo ka kitea e te maramara kotahi.Ka tangohia e ia te whakatere aunoa me te mana whakaheke, te mana tukutahi taputapu, me te whakahaere utu mamati mo nga kopae e toru o te tuunga, te tere me te waa.

Ka whakatinanahia ano hoki nga mahinga algorithms penei i te tere whangai whakamua, te whakatere whakamua, te tātari-iti, me te tātari sag ki runga i te maramara kotahi.Ko te kowhiringa o te kaitukatuka e kore e tukuna ki konei.I roto i nga tuhinga o mua, he maha nga tono karetao kua tātarihia, ahakoa he tono iti te utu, he tono ranei he nui nga whakaritenga mo te hotaka me te algorithm.He maha nga whiringa kei runga i te maakete.He rereke nga painga.

Ehara i te mea ko nga urupare o naianei anake, engari ka tukuna ano etahi atu raraunga mohio ki te kaiwhakahaere ki te whai i nga huringa o te ngaohiko me te pāmahana.Ko nga urupare o naianei me nga ngaohiko ngaohiko he wero i nga wa katoate whakahaere motika.Te kimi urupare mai i nga shunts/Hall sensorsKo nga pūoko aukume i te wa ano ko te mea pai rawa atu, engari he tino uaua tenei mo te hoahoa, me te kaha rorohiko kia mau tonu.

I te wa ano, kia kore ai e ngaro te tohu me te pokanoa, ka whakamamatitia te tohu ki te taha o te taha o te pukoro.I te pikinga o te reeti tauira, he maha nga hapa raraunga i puta mai i te heke tohu.Me utu te hoahoa mo enei huringa ma te whakaurunga me te whakatikatika algorithm.Ma tenei ka taea e te punaha servo te noho pumau i raro i nga ahuatanga rereke.

Te puku servo pono me te tika—te tuku hiko me te puku motuka mohio

Ko nga taputapu hiko me nga mahi whakawhiti tere-nui me te mana mana taumira teitei e pono ana, e tika ana hoki te mana servo.I tenei wa, he maha nga kaihanga kua whakauru i nga waahanga hiko ma te whakamahi i nga rauemi teitei, he maamaa ake te hoahoa.

Ko nga taputapu hiko aratau-whakawhiti e mahi ana i roto i te topology whakangao hiko kati-koropiko e pa ana ki te kaiwhakahaere, a e rua nga huringa hiko e whakamahia ana ko nga MOSFET hiko me nga IGBT.He mea noa nga taraiwa kuaha i roto i nga punaha e whakamahi ana i nga taputapu hiko aratau-whakawhiti e whakahaere ngaohiko me te hiko i runga i nga keeti o enei huringa ma te whakahaere i te ahua ON/OFF.

I roto i te hoahoa o nga taputapu hiko aratau-whakawhiti me nga huringa-toru-waahanga, ka puta mai nga momo taraiwa kuaha maamaa, nga taraiwa me nga FET kua whakauruhia, me nga taraiwa me nga mahi whakahaere whakauru ka puta i roto i te awa mutunga kore.Ko te hoahoa whakauru o te hanga-i roto i te FET me te mahi tauira o naianei ka taea te whakaiti i te whakamahinga o nga waahanga o waho.Ko te whirihoranga arorau o te PWM me te whakahohe, nga transistors o runga me te raro, me te whakauru tohu tohu Hall ka tino whakanui ake i te ngawari o te hoahoa, ehara i te mea ka ngawari noa te mahi whanaketanga, engari ka whakapai ake ano hoki i te Mahinga Mana.

Ko nga IC atekōkiri Servo hoki te whakanui ake i te taumata o te whakauru, a ka taea e nga IC atekōkiri servo te tino whakapoto i te wa whanaketanga mo te tino mahi hihiri o nga punaha servo.Ko te whakauru i te taraiwa o mua, te whakamaarama, te whakamarumaru me te piriti hiko ki roto i te kete kotahi ka whakaiti i te whakapau hiko me te utu o te punaha.Kua whakarārangitia i konei ko te hoahoa poraka IC atekōkiri servo servo (ADI) katoa, ka whakatinanahia nga mahi whakahaere katoa i roto i te taputapu, te ADC whakauru, te atanga pūoko tuunga, te interpolator tuunga, te tino mahi me te pai mo nga momo tono servo.

 

IC atekōkiri servo kua oti te whakauru, Trinamic (ADI)

whakarāpopototanga

I roto i te punaha servo tino kaha, he mea nui te tukatuka tohu mana whakahaere, te urupare whakauru tika, te tuku hiko me te taraiwa motuka mohio.Ma te mahi tahi o nga taputapu mahi-nui ka taea e te karetao te tere tika me te mana taipana e whakautu wawe ana i te wa e neke ana i te waa tuuturu.I tua atu i nga mahi teitei ake, ko te whakauru teitei o ia waahanga ka iti ake te utu me te pai ake o te mahi.